지구에서 멀리 떨어진 발달된 문명을 가진 행성 보아잔. 머리에 뿔이 있느냐 없느냐에 따라 신분이 나뉘어지는 봉건제 국가인 보아잔 별의 황제 즈 잔바질은 조카인 프린스 하이넬을 원정군 사령관으로 삼아 지구침공을 개시한다. 저명한 과학자부부인 고우 켄타로와 고우 미츠요는 은사인 하마구치 박사와 함께 보아잔성의 침공을 예견하고 볼테스 V를 만들어 이동요새 빅 팰콘을 만들고 그 침략에 대비하지만, 볼테스 V의 완성 후 켄타로 박사는 홀연 모습을 감추고 만다. 사실 그는 보아잔 별의 제1 황위계승자로 뿔이 없다는 이유로 이복동생인 잔지발에게 황위를 뻬앗기고 지구로 추방된 외계인이었던 것이다. 잔바질 황제의 침공에는 바로 이복형인 켄타로 박사를 제거하려는 음모 역시 숨어 있었다. 이러한 사실도 모른체 켄타로의 세 아들들은 볼테스 팀을 구성하여 보아잔 별의 침략에 맞서 지구를 지키게 된다.
