Wanneer detective Kate Beckett van de NYPD bij een moordzaak die duidelijk geïnspireerd is op zijn boeken, de hulp inroept van Richard Castle, een beroemde auteur van misdaadverhalen, ziet Castle in haar een inspiratiebron voor het hoofdpersonage uit zijn nieuwe boeken. Dankzij zijn relaties krijgt Castle toelating om Kate te vergezellen op haar onderzoeken. Zij raakt vooral geïntrigeerd in en geïrriteerd door de manier waarop Castle de zaken oplost.
